投產后碰到的難題
生產線的投產初期，我們在生產速度優化方面碰到很多困難，具體有：設備與設備之間的控制邏輯存在很多不一致的地方，直接的結果就是導致生產線生產節拍慢；不同廠家設備之間的聯鎖信號缺乏正確性，提高生產速度的同時，也增加了設備發生相互碰撞的概率，難以找到生產效率與設備、模具安全之間的平衡點；各個設備之間只是用相互之間的聯鎖信號進行優化，沒有整線控制生產速度的模式與專用控制器；沒有機器人的同步系統，硬件上增加了優化的難度，并且在一定范圍內約束了生產節拍。
影響生產速度的要素
沖壓線的設備管理員、操作人員和機修人員，不斷地為提高生產效率而進行生產線的節拍優化作業。在現場中應用持續改善的思想來降低零件生產的CT值，總結出一套優化生產線生產節拍的有效方法。沖壓機器人自動生產線中，有兩個與生產速度相關的要素，即各設備的動作速度和動作協調性。
動作速度
在實踐中我們發現，當各設備以最大的速度運行，并且各臺壓力機同步沖壓、各臺機器人同步搬運的時候，生產線生產速度最快。對于各設備速度來說，拆垛上料單元和壓力機的速度通常是不會變化的；而機器人運動速度調整的柔性非常大，成為影響生產線速度的主要因素。
機器人的運動速度與機器人的動作特征是密切關聯的，實際的運動速度除了與設定的數值大小有關系外，還與運動過程中的姿勢變化和運動方式有關系。機器人動作的特點如下：運動過程中姿勢變化越少運動速度越快。在保證安全的條件下，盡可能減少機器人運動過程中姿勢的變化。機器人運動速度的特征是兩個點之間的運動：MOVJ 弧線運動速度＞ MOVL 直線運動速度。當選擇MOVEJ 命令，機器人會自動計算運動最快的弧線軌跡。
熟悉了機器人動作的特點后，我們就可以將各個零件的機器人軌跡標準化。新建零件時，復制以前相似的零件軌跡，做簡單的改動后就能得到理想的軌跡。完成這一步后，就可以將單臺機器人的搬運速度調到最快，滿足要素中的第一個條件。
動作協調性
沖壓生產線理想的優化狀態應該是各設備以其最大的速度運行，以最短時間完成單個動作循環，各設備的每個動作循環中只有一個等待點；在安全的條件下，前一臺設備以最短時間啟動下一臺設備。站在整線的角度來看，機器人能夠同步搬運，壓力機能夠同步沖壓。機器人上完料開始后退時，壓力機滑塊開始啟動，并且模具差點與機器人相撞；滑塊開始上升時，機器人立即進去抓料，并且差點與模具相撞。各設備以自身最大的速度運行，相互之間的啟動參數設置到最大值，并且能夠協調一致運動。